Vēstures avotos minēts 1310. gadā. 1582./1583. g. Piltenes vaku reģistrā ciemā minētas astoņas sētas, bet 1731. g. Dundagas muižas vaku grāmatā – trīs. 1826. g. katrā sētā dzīvo 16 – 17 cilvēki, kopā ap 60. 1935. g. uzskaites dati liecina, ka Saunagā lībiešu valodu pratuši visi 49 lībieši, bet tikai 11 no viņiem ģimenēs runājuši lībiski. Saunaga Rūpniekos bija veikals, kura īpašniekam Kārlim Tilmanim piederēja brētliņu sālītava. Saunagā dzimis tālbraucēju kapteinis Arvīds Ludeviks (1912 - 1996). 1945. g. maijā viņš no Ventspils uz Zviedriju vadīja velkoni “Rota” ar latviešu bēgļiem. Kuģi aizturēja un kapteini izsūtīja uz Sibīriju. Saunagā dzimis tālbraucēju kapteinis Visvaldis Feldmanis (1938 – 2017).