Krustpils wurde das erste Mal 1237 in Zusammenhang mit einem Bau der Kreuzburg am rechten Daugava-Ufer historisch erwähnt. 1511 wurde Krustpils als eine Ortschaft erwähnt. 1585 hat der König von Polen Stephan Báthory die Ortschaft Krustpils dem Nikolaus von Korff geschickt und gehörte Krustpils den Baronen von Korff bis 1920. 1626 geschahen nahe Krustpils die Schlachten zwischen schwedischen und polnischen Truppen. Die ruinierte Ortschaft hatte keine Entwicklung bis zum 19. Jahrhundert. Seinerseits wurde Jēkabpils in der Mitte des 17. Jahrhunderts als eine Siedlung der verfolgten Altgläubigen aus Russland – Sloboda gegründet. Auf dem Fluss Daugava befinden sich gegenüber Krustpils un Jēkabpils die Flussschnellen, deswegen mussten die Flößer anhalten und die Waren auf die Fuhren verladen. Demzufolge blühte die Siedlung auf und 1670 verlieh die die Stadtrechte und den Namen Jēkabpils zu Ehren des Herzogs von Kurland. 1861 begann das Aufblühen von Krustpils nach der Eröffnung der Eisenbahnstrecke Rīga – Daugavpils und endete sich von Jēkabpils. 1962 wurden Krustpils und Jēkabpils zu einer Verwaltungseinheit mit dem Namen Jēkabpils. Bis heutzutage sind in Jēkabpils eine für das 19. Jahrhundert typische einstöckige Holzbebauung, die um die Wende des 19. und 20. Jahrhunderts errichteten Gebäude aus rotem Stein, Kirchen von sieben verschiedenen Konfessionen erhalten geblieben. Einer das linke Daugava-Ufer umschließende Schutzdamm (Anfang des Baues 1861) wurde mit dem Ziel gebaut, die Stadt von Überflutungen zu schützen. Heutzutage ist der Damm zu einer Promenade umgebaut, die ein beliebter Platz der Bewohner für Spaziergänge und Erholung ist.